方便居民前往山頂醫院,6路線巴士在1979年開通,最初由福利公司營運,後改由新福利及澳巴經營。由於路線迂迴,最高峰時曾一度停靠69個站點,是澳門市區循環線中,停站次數最多的路線。有見及此,交通事務局在2013年9月份將6路線分拆6A及6B路線,自此6路線編碼消失。

澳巴營運6路線時,主要派出日野小巴行駛,這款巴士是澳門最後裝有布牌 (非電牌) 路線牌的巴士。

更新日期 2020/09/30