公共安全是指保护个人、财产、物品不受到灾害或事故等危险的威胁，而重要的公共安全机构由政府设置，如警察机关和消防机关等。

澳门开埠之初由葡萄牙海军负责市内治安，至1689年，议事会组织巡逻队来维护城市治安，原本由一名巡逻队队长带领，其后在三堂区各设“坚屋”（巡逻队营房）、队长和巡逻兵，但巡逻队后来因资金不足而撤销。1784年，从印度调派150名正规军到澳门担任警务和治安工作。1810年，摄政王炮兵营成立，定为澳门的警察，1822年，成立警卫队，恢复原“坚屋”的制度。1841年，正式创立警察厅。1857年，一些澳门华商和葡商共同组织守卫队以保护市集区的安全，被澳督基玛良士(Guimarães, Isidoro Francisco)定为市集警察，由葡商先拿．飞南第(Fernandes, Bernardino de Senna)担任指挥官，并在四年后正式确立为澳门警察部队。随着后来海事警察支队成立，该部队的活动从陆地扩展至海上。1868年，海事警察支队改称澳门港务警察，即后来的水警稽查队。1869年，澳门警察厅正式获得军事组织编制，还规定了薪饷津贴、训练、招聘、值勤、违法与处分、制服及武器等的制度，及后，警察厅曾被具军队性质的澳门警卫队取代，也曾被合并为作战连，这支军警合一的警察部队直到1912年澳葡政府成立警务局才告废除。后来，警务局逐步演变为直属于澳门总督的治安警察厅。

1960年，澳葡政府设立司法警察署，，并在1971年升格为司法警察厅。1975年，澳门不再具有海外省的地位，作为军事指挥机关的澳门地区独立司令部不复存在，军事化部队亦实行改编，并建立澳门保安部队，成员包括治安警察厅、水警稽查队和消防队。同年，司法警察厅提升为司法警察司。回归后，司法警察司和治安警察厅改称“司法警察局”和“治安警察局”，同样隶属澳门特别行政区保安司。而水警稽查队改为澳门特别行政区海关，正式脱离了澳门保安部队，但仍属于澳门内部保安系统成员之一。

澳门的消防工作原由葡萄牙驻澳门的士兵及守卫队负责，直到1883年成立消防监察处来管理消防工作，1919年成立澳门消防队以取代原消防监察处。1923年改名为公共救护队，除了消防工作外，还会参与城市卫生和救护等工作。1939年公共救护队成为军事化部队，后改名市政消防队，并于1975年成为澳门保安部队中之一员，直至回归后成为澳门特别行政区政府保安司属下的军事化保安部队。

参考资料：
吴志良、杨允中主编：《澳门百科全书》，澳门基金会，2005年修订版。
汤开建：《天朝异化之角──16-19世纪西洋文明在澳门》（上卷），暨南大学出版社，2016年。
“发展沿革”，载澳门特别行政区政府治安警察局网： http://www.fsm.gov.mo/psp/cht/psp_org_2.html。
“历史”，载澳门特别行政区政府司法警察局网：http://www.pj.gov.mo/Web//Policia/history.html。
“发展沿革”，载澳门特别行政区政府消防局网：http://www.fsm.gov.mo/cb/about/%E7%99%BC%E5%B1%95%E6%B2%BF%E9%9D%A9。
“历史发展”，载澳门特别行政区政府澳门保安部队网：https://www.fsm.gov.mo/cht/history/history.aspx。