澳門博物館建於聖保祿炮台（俗稱大炮台）之內，毗連澳門著名景點大三巴牌坊，鄰近澳門市中心商業區。澳門博物館內部環境優雅、展品豐富，單是展廳內的展品已達3,000多件，並且充分利用不同的展示方式，配合一系列的實物、模型、圖片及影像等，將澳門的歷史、文化、傳統、過去與現在一一呈現出來。澳門博物館是澳門老一輩市民的集體回憶，同時亦是瞭解這小城寶地豐富的中西交流意義的最佳場所。整座博物館於1995年4月開始籌建，工程則於1996年9月正式動工，從策劃到建成總共花了3年時間，耗資約1.3億澳門元，最終於1998年4月18日落成啟用，可分為博物館展覽大樓和北面的博物館行政大樓。展覽大樓佔地約2,800平方米，實際展覽面積約為2,100平方米，呈不規則四邊形，而行政大樓總面積合共2,300平方米，設有行政及技術人員辦公室、博物館藏品倉庫、修復室等。展覽大樓高3層，每層均設有主題展區。首層為“澳門地區文明的原始”，由5部分內容組成：首先是“東西文明序幕”，以時光走廊的形式在左右兩邊分別陳列了代表中西文化發展進程的展品，涉及政治、文化及宗教領域；接着是“澳門地區文明的原始與早期居民點”，它以模型展示了新石器時代至17世紀中期澳門人民的生活情況及早期葡萄牙航海家初到澳門的情況；而後是“行政機關與防衛措施”，其中的一門大炮最引人注目；繼而是“國際商港貿易活動”，這部分的展品較為豐富，範圍包括航海路線、絲綢、茶葉、陶器、錢幣及貨船，充分展示了當時以澳門為中轉港的中西方貿易往來的繁盛；最後一部分為“中西文化交流”，重點介紹了澳門中西文化交融下的宗教情況。首層與2層之間有一閣樓，模擬了澳門街昔日的風情，把商住樓房的建築特色及人們日常生活的情況生動形象地展示了出來。由閣樓步入第二層的“澳門民間藝術和傳統”，該主題共分為4部分內容：首先是“澳門的傳統手工藝和典型行業”，以實物比例的模型介紹早期的澳門百業，如典當、火柴爆竹、中藥舖、涼茶舖等等；其次是“澳門中國人及土生葡人的家常生活方式”，陳列了昔日中、西式家庭的室內擺設及生活用具；第二層的中間部分是“節慶與閒時耍樂”的介紹，看完後才發現原來鬥蟋蟀的工具是如此的多種多樣，而木偶戲背後又可以是這麼的複雜；最後是“人生禮儀大觀”，介紹了澳門人出生、大婚、死亡儀式、服飾及器具。第三層是“澳門當代特色”，由最早的“齊白石書畫篆刻展”伊始，往後曾展出過“粵港澳文物大展”、“楊柳青年畫展”、“羅浮宮館藏銅板畫展”、“高劍父畫稿展”和“喬治．錢納利作品展”等等。其中“鄭觀應文物展”及“澳門神像雕刻”備受關注：前者將鄭氏名著《盛世危言》、詩集及各種著作的版本、與名人往來的信函、文件及鄭家大屋內的文物等作展示，甚至不少文物和書信尚屬首次公開展覽，可謂彌足珍貴，亦是對澳門歷史實物史料的一種填充；後者則將《國家級非物質文化遺產名錄》中的神像雕刻作了系統的展示，作為本土的特色展，該展覽不單為本澳業界和市民帶來鼓舞，同時亦為澳門日漸式微的木雕行業振興帶來新的機遇。走出第三展區便是露天的大炮台，在炮台範圍內，還有一個舊有的地下小室，是介紹大炮台歷史的長期展覽室。大炮台以前為軍事禁區，至1965年軍營改建成氣象台之後才開放為旅遊區（氣象台現已遷往氹仔大潭山），而近年澳門音樂節的歌劇節目亦曾在這舉辦。參觀完博物館，逛過大炮台，可沿着小徑通往大三巴牌坊繼續遊覽澳門名勝。澳門博物館除了組織常設展覽外，亦會舉辦暑期教師培訓課程、文物修復課程、剪紙工作坊、非物質文化遺產展演及講座等推廣活動。同時，澳門博物館有着不容忽視的科研力量，除專業的人員隊伍外，其開發和製作與博物館、澳門文化相關的紀念品、光盤和出版物亦已超過200種。無可否認的是澳門博物館是澳門眾多博物館中較能全面地展開收藏、修復、展示和教育等現代功能的全方位博物館。最後值得一提的是澳門博物館對推動非物質文化遺產的申報工作所做的貢獻。早在2007年，澳門博物館已着手行動，促使“澳門神像雕刻”於2008年6月14日入選第二批《國家級非物質文化遺產名錄》，到2009年又協助不同社團的“澳門道教科儀音樂”、“澳門魚行醉龍”及“廣東南音”的申報工作，在推動文化建設上起了示範性的作用。

1998年4月19日，澳門博物館落成開放。