澳门博物馆建于圣保禄炮台（俗称大炮台）之内，毗连澳门著名景点大三巴牌坊，邻近澳门市中心商业区。澳门博物馆内部环境优雅、展品丰富，单是展厅内的展品已达3,000多件，并且充分利用不同的展示方式，配合一系列的实物、模型、图片及影像等，将澳门的历史、文化、传统、过去与现在一一呈现出来。澳门博物馆是澳门老一辈市民的集体回忆，同时亦是了解这小城宝地丰富的中西交流意义的最佳场所。整座博物馆于1995年4月开始筹建，工程则于1996年9月正式动工，从策划到建成总共花了3年时间，耗资约1.3亿澳门元，最终于1998年4月18日落成启用，可分为博物馆展览大楼和北面的博物馆行政大楼。展览大楼占地约2,800平方米，实际展览面积约为2,100平方米，呈不规则四边形，而行政大楼总面积合共2,300平方米，设有行政及技术人员办公室、博物馆藏品仓库、修复室等。展览大楼高3层，每层均设有主题展区。首层为“澳门地区文明的原始”，由5部分内容组成：首先是“东西文明序幕”，以时光走廊的形式在左右两边分别陈列了代表中西文化发展进程的展品，涉及政治、文化及宗教领域；接着是“澳门地区文明的原始与早期居民点”，它以模型展示了新石器时代至17世纪中期澳门人民的生活情况及早期葡萄牙航海家初到澳门的情况；而后是“行政机关与防卫措施”，其中的一门大炮最引人注目；继而是“国际商港贸易活动”，这部分的展品较为丰富，范围包括航海路线、丝绸、茶叶、陶器、钱币及货船，充分展示了当时以澳门为中转港的中西方贸易往来的繁盛；最后一部分为“中西文化交流”，重点介绍了澳门中西文化交融下的宗教情况。首层与2层之间有一阁楼，模拟了澳门街昔日的风情，把商住楼房的建筑特色及人们日常生活的情况生动形象地展示了出来。由阁楼步入第二层的“澳门民间艺术和传统”，该主题共分为4部分内容：首先是“澳门的传统手工艺和典型行业”，以实物比例的模型介绍早期的澳门百业，如典当、火柴爆竹、中药铺、凉茶铺等等；其次是“澳门中国人及土生葡人的家常生活方式”，陈列了昔日中、西式家庭的室内摆设及生活用具；第二层的中间部分是“节庆与闲时耍乐”的介绍，看完后才发现原来斗蟋蟀的工具是如此的多种多样，而木偶戏背后又可以是这么的复杂；最后是“人生礼仪大观”，介绍了澳门人出生、大婚、死亡仪式、服饰及器具。第三层是“澳门当代特色”，由最早的“齐白石书画篆刻展”伊始，往后曾展出过“粤港澳文物大展”、“杨柳青年画展”、“罗浮宫馆藏铜板画展”、“高剑父画稿展”和“乔治．钱纳利作品展”等等。其中“郑观应文物展”及“澳门神像雕刻”备受关注：前者将郑氏名著《盛世危言》、诗集及各种著作的版本、与名人往来的信函、文件及郑家大屋内的文物等作展示，甚至不少文物和书信尚属首次公开展览，可谓弥足珍贵，亦是对澳门历史实物史料的一种填充；后者则将《国家级非物质文化遗产名录》中的神像雕刻作了系统的展示，作为本土的特色展，该展览不单为本澳业界和市民带来鼓舞，同时亦为澳门日渐式微的木雕行业振兴带来新的机遇。走出第三展区便是露天的大炮台，在炮台范围内，还有一个旧有的地下小室，是介绍大炮台历史的长期展览室。大炮台以前为军事禁区，至1965年军营改建成气象台之后才开放为旅游区（气象台现已迁往氹仔大潭山），而近年澳门音乐节的歌剧节目亦曾在这举办。参观完博物馆，逛过大炮台，可沿着小径通往大三巴牌坊继续游览澳门名胜。澳门博物馆除了组织常设展览外，亦会举办暑期教师培训课程、文物修复课程、剪纸工作坊、非物质文化遗产展演及讲座等推广活动。同时，澳门博物馆有着不容忽视的科研力量，除专业的人员队伍外，其开发和制作与博物馆、澳门文化相关的纪念品、光盘和出版物亦已超过200种。无可否认的是澳门博物馆是澳门众多博物馆中较能全面地展开收藏、修复、展示和教育等现代功能的全方位博物馆。最后值得一提的是澳门博物馆对推动非物质文化遗产的申报工作所做的贡献。早在2007年，澳门博物馆已着手行动，促使“澳门神像雕刻”于2008年6月14日入选第二批《国家级非物质文化遗产名录》，到2009年又协助不同社团的“澳门道教科仪音乐”、“澳门鱼行醉龙”及“广东南音”的申报工作，在推动文化建设上起了示范性的作用。

1998年4月19日，澳门博物馆落成开放。