位于澳门连胜马路和镜湖马路交界处2至6号的消防队博物馆，坊间不少书籍将其写成消防博物馆，实为笔误之故。这里原址是消防总局指挥大楼的一部分，由第一代华人建筑师陈焜培所设计，建于1920年，延至1923年10月3日揭幕，当时的消防局局长为江世生，出席仪式的还有广州及香港消防代表团。后于1992年3月进行改造，只保留外壳，内部则作全新改建。整座建筑具有南欧风格，楼高2层，黄色为其主色，外型古朴庄严，该建筑亦成为澳门具建筑艺术的保护文物之一。

过去澳门的消防工作是由葡国驻澳门军队所负责。19世纪中期加思栏兵营已拥有一台人手操作的灭火机，1883年通过了澳门消防服务规章，便组成了一支60多人的消防队伍，1939年为了符合社会发展需要，消防队成为一支军事化部队。当时澳门岛有3所消防站，离岛则有2所。1994年，消防总局（即博物馆连后方的消防站）扩建，占地面积约3,700平方米，亦成为消防队的中央行动站。

在消防历史发展的同时，市民对与自身息息相关的消防工作的兴趣日益增加，常有学校及社团组织前往参观。有见及此当局陈列了一些具代表性的消防工具及过去多场大火灾的珍贵图片，希望借此提高市民对防火知识和消防员工作的认识。1999年12月11日消防队博物馆正式运作并对外开放。整个博物馆共分两个不同风格的展厅，面积约350平方米，展品约有700余件，而这些展品除了是消防局自身保留或市民捐赠外，亦有不少是从外地采购的。

主展厅墙身上镶嵌着一块澳门消防局成立的百年纪念碑石，展场中央位置则有20世纪50年代的英制古董消防车，车牌为M-01-25，可见其历史之悠久。展厅同时还展出了两台中国制造的手摇水泵（1884年和1908年），及一台英国制造的手摇水泵（1877年），其中一部红色的古老水泵车是路环居民在广州购买的，作为坊间灭火设备之用，一直放置于路环天后古庙内，原属路环四庙慈善会保存之文物，后于消防队博物馆成立时借出。此外还有假人握杆从楼上滑下的真实情景、历史资料图片、大量历年消防队队旗队徽、勋章、旧式头盔及一套1940年消防员节日穿上的灰色礼服等展品，值得驻足。

内展厅展品包括了中央行动站模型、显示新旧消防局（站）地方的电子板、水靴、3枝中国古式喉笔、报火警钟等。其中值得注意的是这里有一个模拟从前澳门木屋区大火之场景，其用心的设计是为了让澳门市民警惕火患。