位於澳門連勝馬路和鏡湖馬路交界處2至6號的消防隊博物館，坊間不少書籍將其寫成消防博物館，實為筆誤之故。這裡原址是消防總局指揮大樓的一部分，由第一代華人建築師陳焜培所設計，建於1920年，延至1923年10月3日揭幕，當時的消防局局長為江世生，出席儀式的還有廣州及香港消防代表團。後於1992年3月進行改造，只保留外殼，內部則作全新改建。整座建築具有南歐風格，樓高2層，黃色為其主色，外型古樸莊嚴，該建築亦成為澳門具建築藝術的保護文物之一。

過去澳門的消防工作是由葡國駐澳門軍隊所負責。19世紀中期加思欄兵營已擁有一台人手操作的滅火機，1883年通過了澳門消防服務規章，便組成了一支60多人的消防隊伍，1939年為了符合社會發展需要，消防隊成為一支軍事化部隊。當時澳門島有3所消防站，離島則有2所。1994年，消防總局（即博物館連後方的消防站）擴建，佔地面積約3,700平方米，亦成為消防隊的中央行動站。

在消防歷史發展的同時，市民對與自身息息相關的消防工作的興趣日益增加，常有學校及社團組織前往參觀。有見及此當局陳列了一些具代表性的消防工具及過去多場大火災的珍貴圖片，希望藉此提高市民對防火知識和消防員工作的認識。1999年12月11日消防隊博物館正式運作並對外開放。整個博物館共分兩個不同風格的展廳，面積約350平方米，展品約有700餘件，而這些展品除了是消防局自身保留或市民捐贈外，亦有不少是從外地採購的。

主展廳牆身上鑲嵌着一塊澳門消防局成立的百年紀念碑石，展場中央位置則有20世紀50年代的英製古董消防車，車牌為M-01-25，可見其歷史之悠久。展廳同時還展出了兩台中國製造的手搖水泵（1884年和1908年），及一台英國製造的手搖水泵（1877年），其中一部紅色的古老水泵車是路環居民在廣州購買的，作為坊間滅火設備之用，一直放置於路環天后古廟內，原屬路環四廟慈善會保存之文物，後於消防隊博物館成立時借出。此外還有假人握杆從樓上滑下的真實情景、歷史資料圖片、大量歷年消防隊隊旗隊徽、勳章、舊式頭盔及一套1940年消防員節日穿上的灰色禮服等展品，值得駐足。

內展廳展品包括了中央行動站模型、顯示新舊消防局（站）地方的電子板、水靴、3枝中國古式喉筆、報火警鐘等。其中值得注意的是這裡有一個模擬從前澳門木屋區大火之場景，其用心的設計是為了讓澳門市民警惕火患。